Pôvodný hrad z 13. storočia bol novo prestavovaný v polovici 16. storočia a znovu v rokoch 1580 – 1583, veža nad bránou bola dostavaná v r. 1744. Začiatkom 19. storočia dal zámok prestavať starý otec básnika R. M. Rilkeho, F. Zásadnú klasicistickú prestavbu dal vykonať v rokoch 1839-1842 Jakub Rudolf Geymüller. Až pri tejto prestavbe stratil zámok renesančný charakter.

Okolo zámku sa rozkladá anglický park so starou lipou (700 – 800 rokov), podľa ktorej dostala Kamenica svoj názov.

Mestu Kamenice nad Lipou boli v južnom krídle zámku poskytnuté priestory pre nové umiestnenie Mestského múzea.

Zaujímavé miesta v okolí

Pivovar Kamenice nad Lipo (0.1 km)

Antonka (1.3 km)

Rybník Božejov (9.6 km)

Jezero Hejlov (12.5 km)

Počátky (12.6 km)

Letohrádek sv. Vojtěch (13.2 km)

Hrad Kámen (14.4 km)

Letny (16.2 km)

Velký Ratmírov (16.8 km)

Hrad a zámek Jindřichů (18.8 km)

Autokemp Komorník (19.5 km)